怎么解決機器人激光焊接機呈現毛病？

　　隨著電子技能、計算機技能、數控及機器人激光焊接機的開展，主動弧焊機器人工作站，從60年代開始用于生產以來，其技能已日益成熟，具有穩定和進步焊接質量、進步勞動生產率、改進工人勞動強度，可在有害環境下工作、降低了對工人操作技能的要求、縮短了產品改型換代的備周期，減少相應的設備投資等長處，因而，在各行各業已得到了廣泛的使用。盡管如此，機器人在焊接過程中，也不免呈現焊偏、咬邊、氣孔等焊接缺點，焊接機器人在長時間的工作中也可能會呈現各種毛病。科技興旺，弧焊機器人激光設備也開展起來，例如激光焊接機器人技能，盡管現在起步晚，可是借鑒國外的吃成熟技能，也開展得繪聲繪色。焊接機器人操控器斷電檢修后，對操控器送電，機器人報伺服毛病。

　　以下是幾點關于機器人激光焊接機毛病原因剖析：

　　1、機器人編碼器上數據存儲的電池無電或許已經損壞拆開編碼器脈沖數據存儲的電池安裝盒，對電池盒每節電池的電壓進行測量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，更換新電池，再對毛病進行復位。

　　2、操控器內伺服放大器操控板出毛病，查看伺服放大器LED上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，承認DC鏈路電壓。如電壓高于50V，伺服放大器操控板處于異常狀況。電壓低于50V，可初步判斷處于正常狀況。進一步對伺服放大器操控板的LED色彩進行觀察，承認電源電壓輸出正常，沒有外部緊迫停止信號輸入，與機器人主板通訊正常可掃除伺服放大器操控板損壞。

　　3、線路損壞對機器人操控器與機器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進行查看，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘操控線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及操控電源線路、末端執行器線路和編碼器上數據存儲的電池線路等線路。拔掉插頭，對編碼器上數據存儲的電池線路進行查看。拔掉M1電機的脈沖操控插頭M1P，同樣的辦法查看M2～M7電機全部為0，可判斷編碼器上數據存儲的電池線路損壞。

　　機器人編程技巧：

　　（1）選擇合理的焊接次序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接次序。

　　（2）焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、滑潤、安全。

　　（3）優化焊接參數。為了獲得佳的焊接參數，制造工作試件進行焊接試驗和工藝鑒定。

　　（4）合理的變位機方位、焊槍姿勢、焊槍相對接頭的方位。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的方位與視點，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫依照焊接次序逐次達到水平方位，一起，要不斷調整機器人各軸方位，合理地確認焊槍相對接頭的方位、視點與焊絲伸出長度。工件的方位確認之后，焊槍相對接頭的方位通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者長于總結堆集經驗。

　　（5）及時刺進清槍程序。編寫必定長度的焊接程序后，應及時刺進清槍程序，可以避免焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，進步噴嘴的壽命，保證牢靠引弧、減少焊接飛濺。

　　（6）編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷查驗和修正程序，調整焊接參數及焊槍姿勢等，才會形成一個好程序。