焊接機器人焊縫跟蹤系統

    機器人焊接替代人工焊接已經越來越普遍了，不僅僅效率很高，品質很好，易于管理也是企業選擇的一個原因。但單純的焊接機器人系統對產品的精度要求及工裝的裝配要求都挺高的，一些精度不高的產品靠焊接機器人就解決不了工廠實際需求，這就需增加焊縫跟蹤系統了。

    安川機器人焊縫跟蹤分電弧跟蹤和激光跟蹤兩種。電弧跟蹤一般都用于厚板，多是些擺焊。像挖機斗臂，行車焊接等。通過焊絲接觸母材兩個面來計算出焊縫與編程時發生的偏移量，再回過頭通過擺焊來進行焊接。電弧跟蹤一般都需要配合焊接機器人始端檢出功能才能使用。可以先檢測焊縫再焊接，也可以邊檢測邊進行焊接。安川焊接機器人的始端檢出可以單獨使用，只檢測起點與終點的偏移位置，而電弧跟蹤是任何位置都可以進行檢測，如果是一條直角焊縫，基本用始端檢出功能就可以了（焊接變形過大效果也不理想）。2MM以下的薄板，尤其是拼接焊縫，大多數采用激光作為焊縫跟蹤來進行焊接，激光跟蹤是通過前端的攝像頭監控激光掃描得出焊縫信息反饋給安川機器人，安川機器人在焊接過程中會根據得出的數據來自動修改軌跡完成焊接。
    電弧跟蹤和始端檢出是焊絲觸碰母材兩個面，所以電弧跟蹤和始端檢出只適合于角焊縫，或搭接焊縫（板厚要大于3mm)。而激光跟蹤多適用于薄板，精度相對電弧跟蹤略要高一點，但激光跟蹤需要在焊槍頭上加裝激光器，對產品會造成一定干涉。所以要根據產品的實際情況來選擇機器人的焊縫跟蹤系統。