打磨機器人的技術要點

　　對于打磨機器人來說，研磨和拋光等具有接觸特性的操作任務相對較難。需要在控制位置的同時控制機械手與環境的接觸力。操作過程中有以下幾點:

　　1.對于水龍頭等目標工具的磨削拋光過程，輪廓曲面和曲線復雜，需要機器高精度地完成上千條磨削軌跡，這對機器人運動編程提出了更高的要求。合理的方式是通過離線仿真和在線調試，因此機器人需要配備功能強大的離線仿真軟件系統。對磨削工藝理解的深度也會影響編程效果，從而影響磨削后的產品質量。

　　2.防護等級。磨削作業條件惡劣，機器人防護等級要求高。一般要求達到IP65的防護等級。

　　3.打磨機器人對于位置控制是剛性的；砂帶機需要打磨。為了保證接觸的安全性和壓力的穩定性，需要力控制驅動，使系統具有柔性。另一方面，為了提高磨削精度，要求砂帶機能夠快速響應磨削應力的變化，并保證力的控制具有一定的精度。

　　4.砂帶隨著不斷的使用會逐漸磨損，機器人有必要通過記錄或增加扭矩檢測傳感器來跟蹤檢測砂帶的磨損情況，以便及時調整磨削軌跡，保證磨削質量。這個技術點叫做砂帶補償、壓力補償、速度補償，是常見的技術實現方式，但都需要通過相應的硬件配置和軟件開發來實現。

　　5.帶式輸送機的設計、制造和組合、裝卸機構和工藝布局都是影響機器人磨削精度、效率和系統穩定性的重要因素。