很多鑄件都需要人工去毛刺，不僅費時、打磨結果差、效率低，還經常傷到員工的手。毛刺作業現場的空氣污染和噪音會損害工作人員的身心健康。在德國，各種材料和形狀的研磨和拋光已經由機器人完成了。下面我們就來了解下打磨機器人的工作原理。

　　整個打磨機器人由兩個工作臺和一個三維直角坐標機器人組成。雙工作臺的工作原理，當一個工位中的坯件被拋光時，工作人員可以移除另一個工位中的拋光部分，然后安裝另一個坯件。每個工作臺上的工裝可以將零件旋轉180度，可以對毛坯的四個面進行拋光。打磨機器人其中Z軸(上下軸)配備了氣動砂輪。通過編程，砂輪可以按照要求的軌跡和速度對毛坯進行拋光。也可采用示教方式編程，系統通過人工打磨自動記錄運行軌跡和速度。后面同樣的零件會被示教生成的程序打磨去毛刺。

　　打磨機器人的z軸采用兩個由滾珠絲杠驅動的PAS43BB直線運動單元，有效行程為300mm。y軸采用兩個由滾珠絲杠驅動的PAS43BB直線運動單元，有效行程為800mm。x軸也采用兩個由滾珠絲杠驅動的PAS43BB直線運動單元，其有效行程為800mm。

　　在研磨拋光的過程中，機器人的各軸都有強烈的持續沖擊和振動。因此，對單個直線運動單元的滑塊、軸之間的連接板等采取了加強措施，并采取抗震、抗沖擊措施。使用的連接螺絲也是防震的，避免松動。